ตามที่กองทัพเรือ ได้สนองแนวพระราชดำรัสเศรษฐกิจพอเพียงในโครงการจัดหาเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่ง ชุดเรือ ต.๙๙๔ เฉลิมพระเกียรติ ในโอกาสที่ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงเจริญพระชนมพรรษา ครบ ๗ รอบ ๘๔ พรรษา ๕ ธันวาคม ๒๕๕๔ และได้ดำเนินตามกระแสพระราชดำรัสของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เมื่อวันที่ ๑๕ เมษายน ๒๕๔๕ ความตอนหนึ่งว่า "เรือรบขนาดใหญ่มีราคาแพงและมีค่าใช้จ่ายในการปฏิบัติงานสูง กองทัพเรือจึงควรใช้เรือที่มีขนาดเหมาะสมและสร้างได้เอง ซึ่งเมื่อสร้างเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งชุด ต.๙๑ ได้แล้ว ควรขยายแบบเรือให้ใหญ่ขึ้นและสร้างเพิ่มเติม" ซึ่งกองทัพเรือได้ดำเนินโครงการจัดสร้างเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งเฉลิมพระเกียรติ ๘๐ พรรษา ชุด เรือ ต.๙๙๑ จำนวน ๓ ลำ ประสบความสำเร็จเป็นที่เรียบร้อยแล้ว
จากนั้นในปีงบประมาณ ๒๕๕๒ กรมอู่ทหารเรือได้เตรียมการจัดหาเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งเพิ่มอีก จำนวน ๓ ลำ คือ เรือ ต.๙๙๔, เรือ ต.๙๙๕ และ เรือ ต.๙๙๖ โดยดำเนินการพัฒนาแบบเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งชุด เรือ ต.๙๙๔ ให้มีคุณลักษณะที่สมบูรณ์มากยิ่งขึ้น ด้วยการพิจารณาจากปัญหาข้อขัดข้องที่เกิดขึ้นในหลาย ๆ ส่วน นำมาวิเคราะห์ปัญหาและแก้ไขจนสามารถทำให้การพัฒนาเรือนั้นมีคุณลักษณะที่เหมาะสมและตอบสนองต่อภารกิจได้ดีขึ้นคุณลักษณะทั่วไปของเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งชุด เรือ ต.๙๙๔ มีความยาวตลอดลำ ๔๑.๗๐ เมตร ความกว้าง ๗.๒๐ เมตร กราบเรือสูง ๓.๘๐ เมตร กินน้ำลึก ๑.๘๐ เมตร ระวางขับน้ำเต็มที่ ๒๑๕ ตัน มีความเร็วสูงสุดไม่น้อยกว่า ๒๗ นอต ระยะปฏิบัติการไม่น้อยกว่า ๑,๕๐๐ ไมล์ทะเล ระยะเวลาปฏิบัติการในทะเลต่อเนื่องไม่น้อยกว่า ๗ วัน และมีความทนทะเล ระดับ ๓ (ที่มา : สลก.ทร.)
